2 多点门轧扣平面连杆机构设计
2.1 初始设计
根据实际情况，在塔架门的三个部位，增加门轧扣，如图3 所示。其中主动杆连接于A 点，三个门轧扣分别作为另外三处固定点Da、Db 和Dc 的连架杆，以此共形成三个子机构。这些子系统均属于已知主动杆铰接点位置A点及门轧扣位置、长度和运动轨迹（1/4 圆），现在需要解出对应的主动杆长度及位置以及连杆长度。其中A 和Da、A 和Db 以及A 和Dc 的相对位置关系均是固定的，相当于四连杆系统中的机架。现利用刚化反转法求解机架ADa 对应的子机构，过程如下：
